Você chega na Praia da Gruta em Angra dos Reis, após percorrer uma pequena trilha na mata, a partir da Estrada do Contorno, chega-se a uma estreita faixa de areia repleta de rochas que formam pequenas grutas. A 7,4 km do Centro, é pertinho das Praias do Tanguazinho e da praia conhecida como “do top-less”.